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工业机器人到底应该有几个轴?

发表日期:2020-03-08

       工业机器人到底应该有几个轴?


       目前,工业机器人已经被广泛应用于各行各业,但我们也发现,工业机器人不仅形状各异,其轴数也各不相同。所谓工业机器人的轴,可以用专业的名词自由度来解释,如果机器人具有三个自由度,那么它可以沿x,y,z轴自由的运动,但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加,对机器人而言,就是更高的灵活性。那么工业机器人应该有几个轴才合理呢?三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人,它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动,这种机器人一般被用于简单的搬运工作之中。  


       四轴机器人,可以沿着x,y,z轴进行转动,与三轴机器人不同的是,它具有一个独立运动的第四轴,一般来说SCARA机器人就可以被认为是四轴机器人。


       五轴是许多工业机器人的配置,这些机器人可以通过x,y,z三个空间周进行转动,同时可以依靠基座上的轴实现转身的动作,以及手部可以灵活转动的轴,增加了其灵活性。


       六轴机器人可以穿过x,y,z轴,同时每个轴可以独立转动,与五轴机器人的最大区别就是,多了一个可以自由转动的轴。六轴机器人的代表就是优傲机器人,通过机器人身上的蓝色盖子,你可以很清楚的计算出机器人的轴数。


       七轴机器人,又称为冗余机器人,相比六轴机器人额外的轴允许机器人躲避某些特定的目标,便于末端执行器到达特定的位置,可以更加灵活的适应某些特殊工作环境。随着轴数的增加,机器人的灵活性也随之增长。但是,在目前的工业应用中,用得最多的是三轴、四轴和六轴的工业机器人,这是因为,在某些应用中,并不需要很高的灵活性,而三轴和四轴机器人具有更高的成本效益,并且三轴和四轴机器人在速度上也具有很大的优势。未来,在需要高灵活性的3C产业,七轴工业机器人将拥有用武之地,随着其精度不断增加,在不远的将来,它将取代人工进行装配手机等精密电子产品。


       七轴工业机器人比六轴工业机器人

       强在哪?


       从技术上来看,六轴工业机器人存在什么问题,七轴工业机器人又强在哪?


       (1) 改善运动学特性


       在机器人的运动学问题中,三个问题使得机器人的运动受到非常大的限制。第一是奇异构型。当机器人处于奇异构型时,它的末端执行器不能绕某个方向进行运动,或者施加力矩,因而奇异构型极大的影响了运动规划。


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